11月2日，第十五届全运会深圳火炬传递现场，一位特殊的“0号火炬手”——人形机器人“夸父”，以高度拟人的奔跑姿态，圆满完成百米火炬传递任务，引发广泛关注。
“夸父”由乐聚机器人完全自主研发，无技术人员陪跑，全球首次完成自主参与火炬传递，背后是科技硬实力的比拼。
古兵：这是有意的一种营销活动，还是一种其他想法做的事情。
冷晓琨：这是我们接到的一个组委会任务，希望在深圳这种有科技氛围的城市中，展示出运动会的科技精神。
冷晓琨：我觉得当时最触动的一个画面，就是“夸父”把火炬传给高中生王裕宁之后，“夸父”依然站在现场没有走，一直在跟孩子挥手，忽然那个瞬间，会有种科技和未来的一种连接、传承的感觉，那一幕很触动我。我觉得这可能是这次人形机器人参加火炬手最大的一个意义，真的是把科技、未来这种精神通过体育传递给公众了，让大家知道未来的科技会逐渐走入到大众中。
冷晓琨带领团队研发人形机器人始于2012年，那一年，还在哈尔滨工业大学计算机学院读大一的冷晓琨，参与研发的机器人舞蹈队登上了央视春晚的舞台。
冷晓琨：那个时候是小的人形机器人，30多公分，但那些机器人都是进口的，上完春晚之后，网上就开始批评了，觉得拿着进口的东西上了春晚。
古兵：背后那些不好的、质疑的评论，对你有影响吗？
冷晓琨：影响很大，因为我们那时候核心是做运动控制的，拥有一个本体的平台，编程序的。回来之后很憋屈，那时候才大一，一个刚刚进大学的孩子，看到网上一堆恶评的时候是接受不了的，所以有一阵我都不上网。后来我们成立了哈工大俱乐部，开始做小的人形机器人。那时候全国机器人大赛全部都是进口的，这是当时的一个现状，所以我们那时候就想，至少在比赛上得有国产机器人。
中学期间，冷晓琨痴迷于机器人，在全国机器人比赛中获得优异成绩，后被保送到哈工大计算机学院就读。
从2015年起，冷晓琨硕博连读，师从我国著名的人形机器人专家洪炳熔教授，研究双足人形机器人的关键技术。2016年，他与9位哈工大同学创立乐聚机器人。创业之初，他们选择“两条腿走路”，先行开发出适用于教育领域的小尺寸人形机器人，取得盈利后维持公司运行，同时为全尺寸人形机器人技术积累经验。
古兵：当时人形机器人还是一个冷门的赛道，你就确定了这样的一个方向吗？
冷晓琨：是的，我老师洪炳熔是改革开放之后出去的第一批交流学者，他回来之后，在2000年前后，就把我们实验室的方向全部改成了人形机器人方向，他的预判就是人形机器人一定是下一代机器人产业的爆发点。
世界上第一台全尺寸人形智能机器人诞生于1973年，是由日本早稻田大学加藤一郎团队研制的早稻田机器人一号，这台机器人具有人的外形特征，并具备行走、抓取和语言能力，被视为现代机器人技术的分水岭。
加藤一郎团队的终极目标是开发“能像人一样思考和行动的个人机器人”，然而，之后的近半个世纪，人形机器人技术进展缓慢，大规模产业化更是遥不可及的梦想。
2022年，人形机器人的发展迎来新机遇。这一年10月，马斯克发布的人形机器人“擎天柱”原型机全球首秀，能够自主行走、简单互动，预估产量可达数百万台，人形机器人从实验室向商业化迈出了重要一步，也带动了小米等科技巨头对人形机器人产业的加速布局。同年，以ChatGPT为首的多模态大模型兴起，也让更多人看到了“通用人形机器人”的未来。
冷晓琨：我们从2018年开始做大的人形机器人，但是一直在找如何做大人形机器人的产业化路线。在2022年之后，我感觉产业化人形机器人可能要爆发出来了，所以就抓紧时间改赛道，把所有的研发力量全投到大人形上了。所以说到2023年年底，我们发了第一款“夸父三代”，一发布就开始销售。
古兵：基本上不到一年的时间？
冷晓琨：看起来不到一年，但是毕竟我们大人形机器人的研发从2018年就开始了，它的周期是长的，所以我们把很多大家看不到的坑，提前踩过了。
2023年底，乐聚发布“夸父三代”人形机器人，成为国内首款可跳跃、可适应多地形行走的人形机器人，国产化率超过了90%，打破人形机器人核心部件长期依赖进口的局面。
2025年1月，乐聚第100台全尺寸人形机器人交付，被视为国内人形机器人产业的转折点。
古兵：当时那样的阶段中，其实产业的配套和链条并不完善，当时要怎样把链条建立起来形成自我的国产化链条？
冷晓琨：先抓重点。我们核心抓的第一个重点就是关节，因为关节占到成本的30%以上，只要是动的地方都是关节。关节里面分三个模块，电机、驱动、减速器，三个合起来叫一个模块化关节。2018年我们做完第一台人形机器人成本是300多万元，驱动是以色列的，电机是美国的，减速器是日本的，那时候脚上还要用六维力传感器，传感器是德国的，还要定制，一定制就要半年。第一台做完我就明确了肯定没办法产业化，就直接叫停了，叫停之后就说要探讨一条新的路线。
目前，全球已有至少10家企业实现了人形机器人的规模化量产与商业交付，交付规模从数百台到数千台不等，应用场景从工业制造延伸至商业服务和家庭领域，因此，2025年也被业界公认为人形机器人“量产元年”。
古兵：现在在世界人形机器人的舞台上，你觉得乐聚或者中国的人形机器人站到上面的时候，是一个什么样的位置？
冷晓琨：从产业角度，我认为中国已经是一个领跑阶段。一台低成本、高动态、高性能的可以跑、可以跳的机器人，中国绝对是一个遥遥领先的阶段。2020年前后，我判断要十年以上我们的机器人才能超过日本或者美国。但如今，我国人形机器人已经到了一种并跑甚至超跑的阶段了。2020年的时候，我们正式提出乐聚的使命，让全社会共享机器人便利。
目前，乐聚人形机器人已经进厂“打工”，在一汽红旗工厂实现了多台机器人长时间稳定作业。
古兵：你觉得，未来人形机器人在工业化场景下，还会有更大的发展吗？
冷晓琨：我认为工业是人形机器人的过渡阶段，它真正的星辰大海是家庭，工业只是它在相对简单、固定的长时序场景下，先去打磨人形机器人的技术，打磨它的大脑决策、系统、小脑的一个过程。我认为只有在真实场景中，才能把机器人打磨出来，所以说工业对于人形机器人的价值，大于人形机器人对于工业的价值。
在冷晓琨看来，人形机器人未来最大的应用场景是家庭，他希望乐聚机器人“夸父”能够尽早进入寻常百姓家。
古兵：你希望乐聚将来真正实现的愿景是什么？
冷晓琨：现在我只能想到十年的愿景，就是让人形机器人真的进入到家庭，真的能够给人当保姆，完成工作。第二是养老院，这个其实是我最迫切想做的事情。作为养老场景，它真的能够敢跟老人去交互，进行动作、陪伴、护理，我认为这是一个很有价值的点。
古兵：你们做的人形机器人命名叫“夸父”，什么原因会起这样一个名字？
冷晓琨：古代神话夸父追日。2022年之前，人形机器人的第一使命就是让它走起来、跑起来，然后再去追逐更深的目标，其实这个形象和夸父是很像的。
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